Es sollten unterirdisch eine Sonde durch Kanäle gezogen werden mit einer Länge von bis zu 300 m. Das Bewegungsprofil war eine bestimmte Distanz zu ziehen, dann Stillstand, dann wieder eine bestimmte Distanz zu ziehen. Diese automatische Seilrolle sollte nur als Zugstation ausgelegt werden und nicht als Seilaufwickrolle dienen auf Grund des begrenzten Bauraums am Kanalende. Die maximale Kraft sollte einstellbar sein und die Position, Geschwindigkeit und die benötige Kraft sollten in Echtzeit auslesbar sein.

Da das Seil nicht auf diese Winde aufgerollt werden konnte, sondern diese nur für das Ziehen zuständig war, konnte das Seil auf der Welle schlupfen. Des Weiteren waren Anforderungen auf Grund der Umgebungsbedingungen zu berücksichtigen.

Ein Spezialmotor mit integrierter Winde wurde eingesetzt. Dieser passte in den Bauraum und der Kunde konnte fürs Gesamtsystem Kosten sparen, da die Konstruktion vereinfacht wurde und weniger Teile wie beispielsweise Zahnriemen anfielen. Jedoch musste der Motor extra für 48 V gewickelt werden. Wir konnten dem Kunden Prototypen rasch organisieren.

Das Durchrutschen des Seils auf der Winde wurde gelöst, indem ein zusätzlicher Encoder im System verbaut wurde, welcher den Durchlauf des Seils mass. Die Kommutierung des Motors (FOC) lief im Anschluss weiterhin über den im Motor integrierten Encoder, jedoch wurde im Position Control Mode der externe Encoder als Ist-Position verwendet, um den Schlupf zu kompensieren.


Als Motorensteuerung wurde unser X1-Steuerung eingesetzt mit entsprechend angepasster Firmware. Gerne unterstützten wir das TALPA-Team bei der mechanischen Integration der Antriebstechnik.

Daten wurden mit 50 Hz auf einen Steuer-PC gestreamt und halfen unserem Auftragsgeber für ihn wichtige Datenpunkte zu gewinnen bezüglich der Seilkräfte. Durch die Automation des vorher manuellen Prozesses, konnte die Effizienz auf der Baustelle sowie die Datenqualität der seiner Messungen erhöht werden.